定義：

對(duì)非自由體的某些位移起限制作用的周圍物體稱為約束。

對(duì)所考察物體起限制作用的其他物體，稱為約束。約束對(duì)被約束物體的作用稱為約束力或約束反力，也常簡稱為反力。

對(duì)質(zhì)點(diǎn)系各質(zhì)點(diǎn)的位置和速度預(yù)先施加的幾何學(xué)或運(yùn)動(dòng)學(xué)的限制。只限制系統(tǒng)位置的約束稱幾何約束；若還限制運(yùn)動(dòng)速度，而且這個(gè)限制不能化為位置的有限形式，則稱為運(yùn)動(dòng)約束或微分約束。約束的數(shù)學(xué)表達(dá)式稱為約束方程。